W 1952 do grona organizatorów dołączył związek kolarski NRD, a wśród patronów prasowych - obok Trybuny Ludu i Rudego Prava - pojawiła się gazeta Neues Deutschland. Od tego czasu przez blisko czterdzieści lat trasa przebiegała, w zmiennej kolejności miast, po trójkącie Warszawa-Praga-Berlin.
Wyścig cieszył się olbrzymią popularnością wśród kibiców, szczególnie dużą w Polsce, Czechosłowacji i NRD. Mety etapów często wyznaczano na stadionach, co dziś jest rzadkością. Na trybunach zasiadały nieprzeliczone tłumy. Ludzie czekali długie godziny, aby przez kilka chwil zobaczyć finiszujących kolarzy. W latach 50. i 60. XX wieku na Stadionie Dziesięciolecia w Warszawie końcówki etapów oglądało po sto tysięcy osób.
Majową imprezę wykorzystywano do celów propagandowych: kolarze po zejściu z rowerów składali kwiaty pod pomnikami żołnierzy armii "walczących o pokój", ściskali ręce sekretarzy partii komunistycznych. Ideologiczna oprawa była jednoznaczna - mówiono o przyjaźni między narodami i socjalizmie.
Ale i propagandowy wydźwięk imprezy tonowały wieści rozchodzące się wśród kibiców nieoficjalnie, pocztą pantoflową. O bójkach na pompki polskich kolarzy z Niemcami czy o spięciach między Czechami a Rosjanami oficjalnie nie wolno było wspominać. Ale wiedział o nich każdy kibic.
Jednak Wyścig Pokoju zawdzięczał sukces przede wszystkim walorom sportowym. Miał mocną pozycję: dla kolarzy z Zachodu sukces w Wyścigu Pokoju był przepustką do uzyskania dobrego kontraktu zawodowego. Dla ich kolegów ze Wschodu zwycięstwo oznaczało niewyobrażalną dziś popularność i znaczne dochody.
Pierwszym Polakiem na liście triumfatorów był Stanisław Królak. W 1956 roku, po zwycięstwie w Pradze, stał się wręcz bohaterem narodowym. Razem z Królakiem "walczyła" cała Polska - na trasie bądź przy odbiornikach radiowych i "kołchoźnikach" na ulicach.
Ogromny entuzjazm towarzyszył sukcesom Polaków w latach siedemdziesiątych. Zenon Czechowski, Ryszard Szurkowski, Stanisław Szozda, Tadeusz Mytnik, Zygmunt Hanusik urządzali sobie z majowej imprezy... mistrzostwa krajowe. Wygrywali całe wyścigi, i poszczególne etapy, z dużą łatwością. Umawiali się, w jakim mieście kto ma być pierwszy. I tak na przykład Czechowski miał gwarancję od kolegów, że wygra w rodzinnym Poznaniu, a Szurkowski pochwali się wieńcem laurowym przed rodziną we Wrocławiu.
Liderem reprezentacji Polski był Szurkowski, który wygrał wyścig czterokrotnie (1970, 1971, 1973, 1975). Dopiero pod koniec lat dziewięćdziesiątych jego rekord wyrównali Niemcy - Uwe Ampler i Steffen Wesemann. W 2003 ten ostatni po raz piąty stanął na najwyższym stopniu podium.
Oprócz Królaka i Szurkowskiego Wyścig Pokoju wygrali jeszcze Stanisław Szozda (1974), Lech Piasecki (1985) i Piotr Wadecki (2000).
W 1986 roku, mimo awarii reaktora w elektrowni atomowej w Czarnobylu na Ukrainie, wyścig odbył się tak jak zaplanowano. Jak na ironię, rozpoczynał się... w Kijowie, oddalonym od Czarnobyla o kilkadziesiąt kilometrów, dziesięć dni po wybuchu reaktora. Obowiązywała wersja, że awaria w Czernobylu to bagatelka i że nie ma żadnego promieniowania. Kolarze musieli startować, by to udowodnić. Szurkowski, który był wówczas trenerem reprezentacji, wspominał, iż dopiero wtedy w pełni zrozumiał polityczną i propagandową rolę Wyścigu Pokoju.
Tak było do 1989 roku. Po zmianach politycznych w Europie Środkowej zmienił się również Wyścig Pokoju. Na początku lat dziewięćdziesiątych znów stał się imprezą skromną. Przygarnęli go Czesi i przez kilka lat rozgrywano Zavod Miru tylko u naszych południowych sąsiadów. W 1995 roku Wyścig Pokoju wrócił do Niemiec, a rok później do Polski.
W 2004 roku wyścig rozpoczął się 8 maja w Brukseli, w tydzień po przyjęciu Polski i dziewięciu innych państw do Unii Europejskiej. Zakończył się w Pradze, gdzie na najwyższym stopniu podium stanął nieżyjący już Włoch Michele Scarponi. Jak się okazało, była to przedostatnia edycja imprezy.
Kilka tygodni wcześniej zapadła kluczowa dla przyszłości Wyścigu Pokoju decyzja: światowe władze kolarstwa (UCI) zdecydowały, że od 2005 roku ruszy nowy cykl 28 zawodów, o nazwie Pro Tour (obecnie World Tour), przeznaczony dla najlepszych zawodników. Dla Wyścigu Pokoju zabrakło w nim miejsca. Co więcej, z bezpośrednich transmisji telewizyjnych wycofały się Niemcy i Polska, a to spowodowało wycofanie się wielu sponsorów.
Ostatecznie w 2005 roku wyścig się nie odbył, a w 2006 rozegrano ostatnią, 58. edycję na trasie Linz (po raz pierwszy w organizacji wzięła udział Austria) - Karlowe Wary - Hanower.